Aus QC-Copter

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Motor Controller

Multicopter im allgemeinen werden nur durch ständige Änderung der Rotordrehzahlen gesteuert. Damit die Lageregelung gut funktioniert ist eine hohe Wiederholrate der Eingangssignale der BL-Regler erforderlich. Die QuadroControl II/XS arbeitet mit 500Hz. Das ist 10x soviel wie im Modellbau üblich! Die BL-Ctrl. Regler von www.microcontroller.com verarbeiten diese hohe Frequenz. Andere BL-Regler müssen, damit sie im QC-Copter funktionieren, mit anderer Firmware versehen werden.


Inhaltsverzeichnis

Regler, die ohne Umbau an der QuadroControl funktionieren

BL-Ctrl.

Anschlussschema BL-Ctrl

Die BL-Ctrl Motorregler von www.mikrocontroller.com sind auch für den QC-Copter gut geeignet. Sie werden mithilfe des PPM-Anschlusses angesteuert, wie in der Grafik hier zu sehen. Da der Minus-Anschluss vom Akku bereits mit der QuadroControl II/XS verbunden wird benötigt man eigentlich nur jeweils eine Leitung zur Ansteuerung: PPM. Wer möchte, kann sich ein Servokabel an die gekennzeichneten Anschlüsse anlöten. Dann kann man den Regler auch hervorragend mit einem normalen Standard-Modellbau-Empfänger testen.

Mystery FM60A


Um in das Programmiermenü zu gelangen:


Den Regler an einen Empfänger und Motor anschließen

(der Empfänger benötigt noch eine zusätzliche Spannungsversorgung, da der Regler diese nicht bereitstellt)


Dann den ausgewählten Kanal am Empfänger, per Sender, auf dessen Höchstwert stellen (voll Gas)

(dabei eventuell auf der Einstellung des Senders am Kanal achten Nor/Rev)


Nun den Regler mit Spannung versorgen


Jetzt folgen, vom Motor ausgehend, Piepstöne Zunächst ein Dreiklang gefolgt von einem kurzen Piepton. Dies wiederholt sich dreimal. Danach kommt dann ein Dreiklang gefolgt von zwei kurzen Pieptönen. Auch dies wiederholt sich insgesamt dreimal. Dann ein Dreiklang gefolgt von drei kuzen Pieptönen usw. Die Anzahl der kurzen Pieptöne gibt an, welcher Menüpunkt gerade ausgewählt werden kann (s. hierzu die Anleitung).

Bei einen passenden Menüpunkt (1 bis 6) den verwendeten Kanal zum Mittelpunkt bringen (halb Gas)

Nun gibt es wieder einen Dreiklang gefolgt von der Anzahl der kurzen Pieptöne je nach ausgewähltem Menüpunkt, gefolgt von einem langen Piepton. Dies wiederholt sich wieder insgesamt dreimal, dann ändert sich die Klangfolge, so dass zwei lange Pieptöne zum Ende kommen usw. Dies stellt die verschiedenen Einstellmöglichkeiten für den ausgewählten Menüpunkt dar. Um die gewünschte Einstellmöglichkeit auswzuwählen, den Kanal wieder auf high stellen (Vollgas).


Somit speichert der Regler diese Einstellung zu diesem Menüpunkt und beginnt von vorne.


Hat man alle Einstellungen vorgenommen, den Kanal auf low (stand Gas) stellen und der Regler verlässt das Menü.


Settings:

1. 2S LIPO (auch wenn 3S verwendet wird - die QuadroControl wertet die Akkuspannung aus!)

2. 1.1ms to 1.8ms

3. No Brake

4. Soft Cut Off - eventuell Drehrichtung ändern

5. 15" For 10-14 Pole Outrunner Motors

6. 16Khz

Diese Regler arbeiten ohne andere Firmware auf 500Hz. Sind somit ohne flashen (out of the Box and run) kompatibel zur QC.

Achtung: Da der Name Mystery beim Hersteller Programm ist, gibt es sicherlich unterschiedliche Hardware mit der selbigen Bezeichnung. Daher sind die hier gemachten Angaben ohne Gewähr! Zum Beispiel werden verschiedene Fet´s verwendet, je nach Regler mal FDD8896, FDD6680, FDD6670A, FDD6680A Als auch verschiedene 5V to 12V Supply z.B Max 662a oder LTC 1262 Zudem gibt es ja nach Bauart des Atmegas verschiedene Layouts

Anscheinend ist das Verhalten der Regler zumindest bei den verschiedenen Layouts auch recht unterschiedlich. Ich habe drei Regler mit "neuem" Layout und einen mit "altem" Layout erhalten. Der Regler mit "altem" Layout muss deutlich stärker angesteuert werden, damit der Motor sauber anläuft, während die restlichen Motoren schon längst laufen.

(siehe Bilder)

Hobbyking SS 10A

SyCleanup.png
Achtung! Hier muss folgendes überarbeitet werden:

Bilder und kurze Info einfügen. Bitte hilf mit, diese Seite zu überarbeiten.


Hobbyking HK-30A ESC


Die Hobbyking SS Series 25-30A ESC Regler können ohne Veränderung direkt an der QC betrieben werden.

  • Layout sollte mit den Mystery 30A kompatibel sein (2. Bild)


HobbyKing 30A BlueSeries ESC

Es handelt sich um diesen Regler: HobbyKing 30A BlueSeries Brushless Speed Controller. Bitte achtgeben und nicht mit dem Mystery 30A BEC Brushless Speed Controller (Blue Series) verwechseln.


Genaueres zu dem BlueseriesRegler: Der Regler kommt mit kleinen goldenen 4mm Bananensteckern und einem "Handbuch" auf Englisch. Das Handbuch verrät wie man Motorbremse, Motordrehrichtung, Batterietyp usw. einstellt. Das geschieht wohl alles über verschiedene Stellwerte mit der Fernbedienung und Pieptönen vom Motor. Bei HK gibt es auch noch ein Programmieradapter, mit dem das einfacher gehen soll.


Folgende ungefähre Richtwerte wurden bisher ermittelt:

PPM Frequenzbereich: 50 bis 500Hz
Pulslänge für Stellwertminimum: Mindestens 0,780ms
Pulslänge für Stellwertmaximum: Mindestens 1,8ms


In den Programmiermodus kommt man laut Handbuch, in dem man bei der Fernbedienung den Hebel auf "Max" stellt und dann den ESC einschaltet. Gleichzeitig mit dem Betreten des Programmiermodus wird das maximale Gas festgelegt. Ich habe herausgefunden, dass die Pulslänge um in diesen Modus zu kommen beim Einschalten über 2ms liegen muss. Nachdem man in dem Programmiermodus ist kann man sich mithilfe des Handbuches und der Fernbedienung durch das Menü des ESCs arbeiten, oder man zieht den Hebel innerhalb von 5 Sekunden auf Min. => Der Programmiermodus wird verlassen.


Welche Pulsdauer dem minimalen Gas entspricht stellt der ESC anscheinend bei jedem Einschalten ein. Der Hebel muss daher beim Einschalten auch auf Min stehen. Die Pulslänge muss dabei mindestens 0,780ms betragen. Alle weiteren Details stehen im Handbuch. Alternativ zur Programmierung über verschiedene Gaseinstellungen kann man wohl auch diese Programmierkarte verwenden.


Die HobbyKing 30A BlueSeries ESC können ohne Veränderung direkt an der QC betrieben werden.

Link zum Regler

Ungeflashte Regler und die maximale Wiederholrate

In einigen Foren wird immer wieder diskutiert, ob ungeflashte Regler verwendet werden können und wie hoch denn nun die Wiederholrate sein muss. Da dies offensichtlich nicht ganz eindeutig zu beantworten ist und vieles auch Einstellungssache ist, gibt es hier eine kleine Liste mit Reglern und deren maximaler Wiederholrate mit der original-Firmware. Wer weitere Infos oder Erfahrung mit ungeflashten Regler hat, kann die Liste gerne erweitern.

Was hier noch fehlt ist die tatsächliche Reaktionszeit bis sich das Eingangssignal auf den Motor auswirkt.

Hersteller Bezeichnung Hinweis Framerate Status
Multiplex alle S-BEC 180Hz / 166Hz* Herstellerangabe
YGE YGE xxi Eingang muss von I²C auf PPM-Pin umgelötet werden. 400Hz / 250Hz* Herstellerangabe
YGE alle anderen ausser xxi 100Hz Herstellerangabe
Hacker / JETI Warte auf Info vom Hersteller
Graupner Graupner sagt: "10ms sollten kein Problem sein..." > 100Hz Herstellerangabe
Pichler XQ-60 Programmierung per Tonfolge und Fernbedienung nahezu unmöglich. Programmierkarte wird benötigt. Beschleunigung ist in Grundeinstellung auf "sanft" und sollte auf "direkt" geändert werden. 500Hz Getestet von awpross
DragonSky DragonSky 10A 500Hz Getestet von Happy Jack
Turborix Turborix Plush 10A 500Hz Getestet von Happy Jack
Robbe BL control 918 Laut Hersteller 7 - 22ms 150 Hz Herstellerangabe
  • ) Mögliche Einstellung der QC III

Normale BL-Regler umflashen

-Firmware Download

Achtung: Durch die hier beschriebenen Schritte verliert man die Hersteller-Garantie für den BL-Regler!!!


SyCleanup.png
Achtung! Hier muss folgendes überarbeitet werden:

Hier müsste noch eine kurze ALLGEMEINE Anleitung stehen, wie das Flashen vonstatten geht... Welcher Regler wie aussieht und mit welcher Firmware versehen werden muss, sollte dann unten bei den entsprechenden Reglern stehen. Die Firmware-Dateien sollten dann unter Download stehen, hier kommt nur der Link hin. Bitte keine Bilder unter Downloads einstellen! Bitte hilf mit, diese Seite zu überarbeiten.

Benötigt wird:

  • Regler
  • Cutter oder Schere
  • Feine Litze, Kupferlackdraht oder ähnliches
  • Lötkolben mit feiner Spitze + Lötzinn
  • Spannungsquelle (Netzteil/Akku 9-14 Volt)
  • PC mit Software und Programmer (AVR-Prog, ... )

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Umflashen mit einem Nadelboard / Universalprogrammieradapter


Wer nicht so gut löten kann oder nicht direkt die Regler mit Steckern versehn will, kann die Umprogrammierung auch mit einem Nadelboard machen . Dazu werden die Ausgänge eines Programmieradapters z.b. Sercon auf dünne Nadeln geleitet, die dann auf die Anschlüsse des Mega8 des Reglers platziert werden ( siehe oben ).

  • 1. Nadeln platzieren.
  • 2. Regler mit Spannung versorgen.
  • 3. Überprüfen ob eine korrekte Verbindung besteht (Fusebit’s auslesen).
  • 4. Originalfirmware löschen.
  • 5. Fusebit`s auslesen - müßten sich nun verändert haben.
  • 6. Fusebit`s nach Vorschrift setzen und mit "write" brennen.
  • 7. Hexfile brennen.
  • 8. Regler von der Spannung trennen Nadeln entfernen.
  • 9. Regler an einem Netzgerät mit Strombegrenzung testen!
  • Fertig !

Das Umflashen der Regler geht mit dieser Methode sehr schnell und man hat die viertel Stunde für den Bau des Nadelboard’s schnell wieder eingespart.

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Mystery Pentium 30A

Die Mystery Pentium 30A Regler können standardmäßig nur ein PPM-Signal mit 50Hz Aktualisierung verarbeiten, weswegen sie etwas modifiziert werden müssen, damit die 500Hz der QC voll genutzt werden.

Mystery Pentium 30A ohne Quarz


Die Mystery Pentium 30A Regler können standardmäßig nur ein PPM-Signal mit 50Hz Aktualisierung verarbeiten, weswegen sie etwas modifiziert werden müssen, damit die 500Hz der QC voll genutzt werden.

  • Controller über PonyProg löschen (Erase)
  • Fuse Bits setzen (Screenshot ist dabei) - (Ist wahrscheinlich nicht notwendig, da es im nächsten Schritt auch passieren sollte.)
  • WICHTIG! Die Datei tp-18a.e2s starten --> Startet Ponyprog, setzt Fusebits und flasht den Controller mit der Firmware.


TowerPro 18A

Vom TowerPro 18A gibt es verschiedene Hardwareversionen. Das heißt, dass nicht jede Firmware auf jedem Regler funktioniert. Bitte schaut euch euren Regler genau an welchem der hier abgebildeten Regler er entspricht ansonsten wird die Firmware nicht funktionieren.


TowerPro 18A Invertiert!

Um den Regler zu programmieren reicht es, die im Bild angegeben Käbelchen des Programmieradapters an den ATMEGA zu löten. Sobald der Regler Strom hat, kann man ihn mittels Ponyprog/avrdude und der passenden Firmware flashen. Vorher unbedingt die passenden Fuses setzen (siehe Jpeg in der ZIP-Datei). Der Regler sollte sich danach mit 4 ansteigenden Tönen melden.


Die BEC-Platine kann entfernt werden. Das rote Servokabel kann dementsprechend ebenfalls abgeschnitten werden und sollte dann umgeknickt und mit etwas Schrumpfschlauch oder Klebeband isoliert werden.


Firmware: Downloads >> Brushless-Regler

Tower Pro MAG8 30A

Dieser BLC hat keine BEC-Platine. Die beiden 2905 Spannungsregler versorgen nur die Servos und den Empfänger mit 5 Volt über das rote Kabel des 3-poligen Steckers. Der ATMEGA8 wird von einem DIL8 - Regler getrennt versorgt. Das Layout ist mit dem, des Mystery Pentium 30A identisch.

ACHTUNG! Es gibt eine nicht baugleiche Version dieses Reglers!

ACHTUNG! Es hat sich herausgestellt, dass diese Kombination zu Überhitzung des BLC`s beim Betrieb mit 4 Zellen FePO4 führt. Der Betrieb an 3 Lipozellen ist ohne diese Probleme jedoch möglich!


Firmware: Downloads >> Brushless-Regler


Tower Pro MAG8 50A

Dieser BLC hat keine BEC-Funktion. Die rote Ader des 3-poligen Empfängerkabels ist nicht angeschlossen. Durch die ausschließliche Verwendung von getriebenen N-Fet`s, entstehen nur geringfügige Teillastverluste. Wichtig: Die minimale Versorgungsspannung von 13 V darf nicht unterschritten werden. Vorgesehen sind Akkus mit 4 - 6 Lipozellen.


-Firmware: Downloads >> Brushless-Regler


Regler, die nicht mit der QC3 verwendet werden sollten

Hobbywing Flyfun (auch bekannt als Pentium oder Fentium) 18A und 25A

Grund: Als Microcontroller wird nun statt einem ATmega ein SIL-Typ verwendet. Außerdem wurden anscheinend jetzt Mosfets mit längerer Latenzzeit verwendet (oder eine Mischung aus verschiedenen Typen). Weitere Vermutung ist eine Änderung der Software, um die Toleranz der neuen Mosfets zu berücksichtigen.

Bilder:

18A von 2011 (HW139 V2.0):

18A von 2012 (HW139 V4.0):

25A von 2012 (HW139 V4.0):

Quelle: RCGroups